Updates in der Merkblattreihe DVS 0922 „Industrierobotersysteme“

Updates in der Merkblattreihe DVS 0922 „Industrierobotersysteme“

Im September 2024 sind insgesamt drei Merkblätter des DVS aus der Reihe 0922 „Industrierobotersysteme“ jeweils in einer neuen Fassung erschienen. Konkret sind dies die Merkblätter DVS 0922-1 „Industrierobotersysteme zum Schweißen, Schneiden, Kleben und Beschichten – Begriffsbestimmung und Definition der Kenngrößen“, DVS 0922-2 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Steuerungs- und Programmierfunktionen“ und DVS 0922-5 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Positioniersysteme für Werkstücke und Industrieroboter“. Die Neufassung des Merkblatts 0922-1 ersetzt die bis dato gültige Fassung des Regelwerks vom Oktober 2008, die neue Fassung des Merkblatts 0922-2 die vorherige Version vom Juni 1991 und die Neufassung des Merkblatts DVS 0922-5 löst die bisherige Fassung vom April 2004 ab.

Merkblatt DVS 0922-1 „Industrierobotersysteme zum Schweißen, Schneiden, Kleben und Beschichten – Begriffsbestimmung und Definition der Kenngrößen “

Das Merkblatt DVS 0922-1 „Industrierobotersysteme zum Schweißen, Schneiden, Kleben und Beschichten – Begriffsbestimmung und Definition der Kenngrößen“ gilt für Industrieroboter zum Schutzgasschweißen. Gemeint sind damit Industrieroboter, bei denen der Schweißbrenner am Werkstück entlang geführt wird. Das Merkblatt gilt daher nicht für solche Anwendungen, bei denen der Industrieroboter das Werkstück unter einem Schweißbrenner bewegt. Für weitere mit Industrierobotern mechanisierbare Schweißverfahren wie das Unterpulverschweißen, ist dieses Merkblatt nur in Teilbereichen gültig.

Das Merkblatt soll dem Anwender als Hilfsmittel für die Planung und Auslegung von Industrieroboter-Schweißsystemen dienen. Es soll die Norm DIN 66025-1 „Numerisch gesteuerte Arbeitsmaschinen“ ergänzen und das Verständnis vertiefen. Dazu werden hier Begriffe und Kenndaten definiert, die es dem Anwender ermöglichen sollen, eine vergleichende Betrachtung der am Markt verfügbaren Roboter vorzunehmen.

Inhaltsverzeichnis (Auszug):

• Geltungsbereich
• Zweck
• Definition des Industrieroboters zum Schutzgasschweißen
• Begriffsbestimmung
  
  • Freiheitsgrad
  • Achsen
    • Festlegen der Achsbezeichnungen
    • Hauptachsen
    • Nebenachsen
    • Hilfsachsen
  • Arbeitsbereich
  • Gefahrenraum
  • Leistungskenngrößen
    
    • Lastkenngrößen (Leistungsklassen)
    • Zusatzlast
  • Geschwindigkeitskenngrößen
    
    • Achsgeschwindigkeit
    • Bahngeschwindigkeit
  • Genauigkeitskenngrößen
    
    • Wiederholgenauigkeit (Position)
    • Wiederholgenauigkeit (Bahn)

Die Neufassung des Merkblatts DVS 0922-1 „Industrierobotersysteme zum Schweißen, Schneiden, Kleben und Beschichten – Begriffsbestimmung und Definition der Kenngrößen“ ist als PDF-Datei im DVS-Regelwerksportal erhältlich. DVS-Mitglieder können die Dokumente kostenfrei herunterladen:

Zum DVS-Regelwerksportal

Merkblatt DVS 0922-2 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Steuerungs- und Programmierfunktionen“

Das Merkblatt DVS 0922-2 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Steuerungs- und Programmierfunktionen“ soll dem Anwender einen ersten Überblick über programmier- und steuerungstechnische Funktionen für Roboter geben. Außerdem sollen Begriffe einheitlich und vergleichbar dargestellt werden.

Die Programmierung dient zur Erstellung eines Programms, das die Bewegungen und Operationen des Roboters definiert.
Zur Erstellung eines Programms wird grundsätzlich zwischen der On-line- (direkten) und der Off-line-
(indirekten) Programmierung unterschieden. Es kommen auch Mischarten vor.

Die in diesem Merkblatt aufgeführten Begriffserläuterungen und Hinweise gelten für Programmiersysteme
und Steuerungen von Industrierobotern zum Schutzgasschweißen. Sie können sinngemäß für andere Verfahren angewendet werden. Ziel dieses Merkblattes ist es, programmier- und steuerungstechnische Funktionen für Roboter zu erläutern. Damit soll Anwendern und Herstellern die Möglichkeit gegeben werden, die Begriffe einheitlich und vergleichbar zu verwenden.

Inhaltsverzeichnis (Auszug):

• Geltungsbereich
• Zweck
• Programmierung
  
  • On-line-Programmierung
    
    • Abfahren einer Bahn und gleichzeitiges Speichern (Playback)
    • Anfahren von Punkten und Speichern (Teach-in)
    • Sensorunterstützte Programmierung
  • Off-Line-Programmierung
    
    • Alphanumerische Programmierung
    • Makroprogrammierung
• Steuerungsarten
  
  • Punkt-zu-Punkt-Steuerung
  • Bahnsteuerung (CP) (Continuous Path)
  • Bahnsteuerung mit Hilfsachsen
• Koordinatensysteme
  
  • Kartesisches Koordinatensystem
  • Wahl des Programmier-Koordinatensystems
    
    • Welt-Koordinatensystem (Ursprung: beliebiger Punkt im Raum)
    • Roboterbezogenes Koordinatensystem (Ursprung: Roboter)
    • Handachsenbezogenes Koordinatensystem (Ursprung: Mitte Handgelenk)
    • Werkzeugbezogenes Koordinatensystem (Ursprung: Bezugspunkt im TCP)
    • Werkstückbezogenes Koordinatensystem (Ursprung: Werkstück)
    • Schweißnahtkoordinatensystem (Ursprung: Bezugspunkt im TCP)
• Programmierfunktionen
  
  • Funktionen zur Bahnsteuerung
    
    • Linearbewegung
    • Kreisbewegung
    • Pendelbewegung
  • Funktionen zur Prozessführung
  • Unterprogrammtechnik
  • Funktionen zur Werkstücklageänderung
• Programmarchivierung

Die Neufassung des Merkblatts DVS 0922-2 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Steuerungs- und Programmierfunktionen“ ist als PDF-Datei im DVS-Regelwerksportal erhältlich. DVS-Mitglieder können die Dokumente kostenfrei herunterladen:

Zum DVS-Regelwerksportal

Merkblatt DVS 0922-5 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Positioniersysteme für Werkstücke und Industrieroboter“

Das DVS-Merkblatt 0922-5 „Industrierobotersysteme zum Schutzgasschweißen – Positioniersysteme für Werkstücke und Industrieroboter“ soll einen schnellen Einstieg in die Thematik der Verwendung von Robotersystemen beim Schweißen mit Schutzgas ermöglichen. Dabei wird auf einleitende Begriffsbestimmungen Anwendungsbeispiele über die Steuerung und Programmierung sowie die Darstellung von Schnittstellen bis hin zu technischen Größen und Voraussetzungen eingegangen.

In den Geltungsbereich dieses Merkblattes fallen alle den Industrieroboter bewegenden Zusatzachsen sowie Werkstück-Positioniersysteme für Schutzgasschweißanlagen. Die Werkstückpositionierung durch den Roboter ist sinngemäß zu behandeln, bedarf aber weiterführender Festlegungen. Das Merkblatt definiert Positioniersysteme für Industrieroboter sowie Werkstückpositioniersysteme zum Schutzgasschweißen mit den dazu erforderlichen Steuer- und Programmiereinrichtungen. Es erweitert die Reihe DVS 0922 und dient zur Planung des Einsatzes von Positioniersystemen.

Inhaltsverzeichnis (Auszug):

• Geltungsbereich
• Zweck
• Begriffsbestimmungen
  
  • Roboterpositionierer
  • Werkstückpositionierer
  • Definition der Achsen
• Ausführungsbeispiele
  
  • Roboterpositionierer
  • Werkstückpositionierer
    
    • Einachsige Werkstückpositionierer
    • Mehrachsige Werkstückpositionierer
    • Kombination mehrerer Werkstückpositionierer
• Steuerung und Programmierung
  
  • Getaktete Positionierachsen
  • Programmierbare Achsen
  • Achsen mit eigener CNC-Steuerung
  • In die Robotersteuerung integrierte CNC-Achsen
• Schnittstellen
  
  • Mechanische Schnittstellen
  • Elektrische Schnittstellen
    
    • Von externen Systemen angesteuerte Achsen
    • Vom Roboter angesteuerte Achsen
    • Medienschnittstellen
• Belastungen
• Genauigkeitskenngrößen
• Geschwindigkeiten
• Tischplatten
• Sicherheitsbestimmungen

Die Neufassung des Merkblatts DVS 0922-5 ist im DVS-Regelwerksportal als PDF-Datei erhältlich. DVS-Mitglieder können die Dokumente kostenfrei herunterladen:

Zum DVS-Regelwerksportal